Constraints

There are several constraints implemented in Bullet. See examples/ConstraintDemo for an example of each of them. All constraints including the btRaycastVehicle are derived from btTypedConstraint. Constraint act between two rigidbodies, where at least one of them needs to be dynamic

Bullet에는 몇 가지 제약이 있습니다. 각각의 예는 examples / ConstraintDemo를 참조하십시오. btRaycastVehicle을 포함한 모든 제약은 btTypedConstraint에서 파생됩니다. 구속 조건은 두 강체 사이에 작용하며, 그중 적어도 하나는 동적이어야합니다.

 

Point to Point Constraint

Point to point constraint limits the translation so that the local pivot points of 2 rigidbodies match in worldspace. A chain of rigidbodies can be connected using this constraint. 

점 간 제약은 변환을 제한하여 2 개의 강체의 로컬 피벗 점이 월드 공간에서 일치하도록합니다. 이 제약 조건을 사용하여 강체 체인을 연결할 수 있습니다.

Hinge Constraint 
Hinge constraint, or revolute joint restricts two additional angular degrees of freedom, so the body can only rotate around one axis, the hinge axis. This can be useful to represent doors or wheels rotating around one axis. The user can specify limits and motor for the hinge.

힌지 구속 또는 회전 조인트는 두 개의 추가 각도 자유도를 제한하므로 몸체는 하나의 축인 힌지 축을 중심으로 만 회전 할 수 있습니다. 이것은 한 축을 중심으로 회전하는 문이나 바퀴를 나타내는 데 유용 할 수 있습니다. 사용자는 힌지의 한계와 모터를 지정할 수 있습니다.

Slider Constraint

The slider constraint allows the body to rotate around one axis and translate along this axis.

슬라이더 제약 조건을 사용하면 몸체가 한 축을 중심으로 회전하고이 축을 따라 변환 할 수 있습니다.

Cone Twist Constraint

To create ragdolls, the conve twist constraint is very useful for limbs like the upper arm. It is a special point to point constraint that adds cone and twist axis limits. The x-axis serves as twist axis.

봉제 인형을 만들려면 볼록 비틀기 제약 조건이 팔 위쪽과 같은 팔다리에 매우 유용합니다. 원뿔 및 비틀기 축 제한을 추가하는 특별한 점 대 점 제한입니다. x 축은 비틀림 축 역할을합니다.

Generic 6 Dof Constraint

This generic constraint can emulate a variety of standard constraints, by configuring each of the 6 degrees of freedom (dof). The first 3 dof axis are linear axis, which represent translation of rigidbodies, and the latter 3 dof axis represent the angular motion. Each axis can be either locked, free or limited. On construction of a new btGeneric6DofSpring2Constraint, all axis are locked. Afterwards the axis can be reconfigured. Note that several combinations that include free and/or limited angular degrees of freedom are undefined. See the Dof6SpringSetup.cpp.

이 일반 제약 조건은 6 자유도 (dof)를 각각 구성하여 다양한 표준 제약 조건을 에뮬레이트 할 수 있습니다. 처음 3 dof 축은 강체의 평행 이동을 나타내는 선형 축이고 후자의 3 dof 축은 각도 운동을 나타냅니다. 각 축은 잠금, 자유 또는 제한 중 하나 일 수 있습니다. 새 btGeneric6DofSpring2Constraint를 생성하면 모든 축이 잠 깁니다. 나중에 축을 재구성 할 수 있습니다. 자유 및 / 또는 제한된 각도 자유도를 포함하는 여러 조합은 정의되지 않습니다. Bullet / examples / Dof6SpringSetup.cpp를 참조하십시오.

 

 

It is recommended to use the btGeneric6DofSpring2Constraint, it has some improvements over the original btGeneric6Dof(Spring)Constraint.

btGeneric6DofSpring2Constraint를 사용하는 것이 좋습니다. 원래 btGeneric6Dof (Spring) Constraint보다 약간 개선되었습니다.